Oblíbená legenda praví, že hrad dostal jméno Kost v dobách, kdy jej obléhal Jan Žižka a po neúspěšném dobývání hradu prohlásil, že je pevný jako kost. Pravdou ovšem zůstává, že zakladatel hradu, hrabě Beneš, se do zakládací listiny podepsal latinským přízviskem Benesius de Costy, což Češi při čtení zkomolili a přejmenovali ho na Beneše z Kosti.
